轴控制系统采用模块化结构，轴控制系统作与上位机之间通过串行总线（RS422或CAN）通信，完成对各轴的位置控制，上位机作为主站，轴控制模块作为从站。轴控制器采用TMS320F2407DSP芯片作为控制器。如果需要增加控制轴数，添加轴控制模块以及修改相应软件即可。

　　I/O模块I/O模块采用C8051单片机作为控制器，I/O模块主要用于获取外部开关量状态（如脚踏开关、行程开关等），将开关量状态反馈给上位机，并可以获取上位机的输出命令，进行输出。

　　根据本设计方案及该行星传动机构的使用情况，可以得出如下结论：

　　1.考虑齿轮变位系数，在不影响齿轮设计强度的条件下，能够精确地调整齿轮系中心距、保证传动比和减小电动滚筒的结构尺寸。

　　2.能够设计和保证同一行星齿轮副内的全齿高相同，可以很方便的知道齿轮制造检验依据。

　　3.根据本设计方案设计出电动滚筒经使用实践证明，该行星传动机构的齿轮设计变位系数为0.5时，轮齿弯曲强度得以提高，降低了对齿轮材料和热处理的要求，同时减少了运行故障。