在定时中断周期函数中，实时检测滑块位移和外部开关量等信号变化，控制辅助标志位的置位或复位，从而执行或退出相应的子程序模块。为保证尽快响应外部信号的变化，中断函数尽量不执行复杂的数学运算。可由中断函数得到打击工件时的滑块速度，通过计算求出实际打击能量，从而与设定的能量进行比较。

　　当前滑块实时位移dRealPulse-Num可通过调用高速计数指令HSC获得，该数值与上个中断周期时的滑块位移dPrePulseNum相减，得到两个相邻中断周期的脉冲差值dCycPulseNum，并与先前存储的当前*大脉冲差值dMaxCycPulse-Num比较，并保存较大值。在本次中断结束时将当前滑块位移dRealPulseNum赋给dPrePulseNum，并进入下一次中断。在下行打击程序运行过程中，中断函数不断执行此比较程序，得到*大脉冲差值dMaxCycPulseNum，由此求出滑块*大速度，即滑块打击工件时的速度，进而求出此次打击的实际能量并在触摸屏上显示。

　　点动模块实现滑块的点动运行，以保证以较小的速度实现可靠的合模对零。运用KEB变频器恒速模式，将正转、反转设置为两个不同的速度，从而使下行合模时速度较小，上行时又较快，方便准确的设置零点，满足工程应用的需要。故障处理模块检测外部信号状态，若出现异常则进行相应处理，如行程限位等信号。

　　下行打击程序实现打击时的能量控制。首先根据设定参数输出转矩信号模拟量AWQ0，考虑到机械制动器动作的延迟，在开启制动器电磁阀后延时100ms再闭合变频器运行触点。滑块在加速运行过程中，程序不断检测滑块速度，如果达到指令要求，则控制变频器工作在惯性停车模式，滑块自由打击，现场调整驱动器的PI参数以获得理想的动态性能。打击完毕后发出回程控制信号。

　　因此，必须对回程过程进行速度规划。回程时首先加速运动，加速到一定位移后进入减速运动阶段，*后在接近上死点的时候电机制动。回程曲线如图9所示。